Modélisation des robots et analyse des performances
Ce cours a pour objectif de présenter les concepts de base de la robotique, pour permettre aux étudiants d'aborder la lecture de textes plus avancés. Un étudiant ayant suivi cet enseignement doit disposer d'une approche rigoureuse et systématique pour décrire un robot manipaleur: modèles géométrique, cinématique et dynamique, forces et moments. Il doit également avoir une connaissance du langage et des notions de base de la robotique ( Denavit Hartenberg, degrés de liberté, singularités , jacobiennne)
📄️ Mouvements, changements de coordonnées
Repère affine $[Oi, Ri = {xi, yi z_i}]$
📄️ Modèle géométrique
Modèle géométrique direct
📄️ Modèle cinématique
La cinématique est l'étude des vitesses d'un point lié à un repère (vitesse de translation, de rotation). Pour cela nous allons utiliser la jacobienne d'une articulation en un point.
Introduction
Mouvements, changements de coordonnées
- Slides - Mouvements, changements de coordonnées
- Sujet - Application des transformations homogènes au modèle géométrique inverse
- Application - Mouvements, changements de coordonées
Modèle géométrique
- Slides - Modèle géométrique
- Sujet - Modèle géométrique inverse d'un robot Scara
- Sujet - Modèle géométrique inverse d'un robot ABB
- Annexe - Équations de paul