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Modèle cinématique

La cinématique est l'étude des vitesses d'un point lié à un repère (vitesse de translation, de rotation). Pour cela nous allons utiliser la jacobienne d'une articulation en un point.

Définition : un repère est lié à un solide si pour tout point PP du solide est lié au repère c'est à dire que les coordonnées de PP sont fixes dans ce repère.

Définition : la vitesse du point PP par rapport au repère RiR_i est le vecteur dont les coordonnées dans le repère ii sont les dérivées temporelles des coorodonnées du point PP dans le repère ii. ivP/Ri=diPdt{}^i v_{P/R_i} = \frac{d{}^i P}{dt}