Modélisation des robots et analyse des performances
Le cours présente les concepts de base de la robotique, en vue de la lecture de textes plus avancés : une approche rigoureuse et systématique pour décrire un robot manipulateur (modèles géométrique, cinématique et dynamique, forces et moments) et le vocabulaire du domaine (Denavit-Hartenberg, degrés de liberté, singularités, jacobienne). Les notes partent des changements de repère et des matrices de transformation homogène, passent aux modèles géométriques direct et inverse (convention de Denavit-Hartenberg, méthode de Paul) et s'arrêtent à l'introduction du modèle cinématique. Les exercices portent sur les changements de coordonnées et sur le modèle cinématique inverse d'un robot UR10.
Notes de cours
Cours3 pages
- Changements de repèreRepères affines, changements de repère pour les vecteurs et les points, matrices de transformation homogène et matrices de rotation.
- Modèles géométriquesModèles géométriques direct et inverse d'un robot manipulateur : convention de Denavit-Hartenberg et méthode de Paul.
- Modèle cinématiqueIntroduction au modèle cinématique d'un robot : repère lié à un solide et vitesse d'un point par rapport à un repère (notes incomplètes).
Ressources
Exercices2 documents
Réalisation des TP1 document