Modèle cinématique

La cinématique est l'étude des vitesses d'un point lié à un repère (vitesse de translation, de rotation). Pour cela nous allons utiliser la jacobienne d'une articulation en un point.

Définition : un repère est lié à un solide si tout point $P$ du solide est fixe dans ce repère, c'est-à-dire si les coordonnées de $P$ dans ce repère sont constantes.

Définition : la vitesse du point $P$ par rapport au repère $R_i$ est le vecteur dont les coordonnées dans le repère $i$ sont les dérivées temporelles des coordonnées du point $P$ dans le repère $i$ :

$${}^i v_{P/R_i} = \frac{d \, {}^i P}{dt}$$

La suite du chapitre (jacobienne, modèle cinématique direct et inverse) n'a pas été reprise dans ces notes.