Semestre 9

Cette page regroupe les notes de cours et supports du semestre 9 de l'ENSEIRB-MATMECA, suivi dans l'option robotique.

Autonomie énergétiqueModule d'autonomie énergétique du semestre 9 : conversion de puissance (convertisseurs BUCK, BOOST, BUCK-BOOST) et actionneurs à machines tournantes.2 pagesOutils d'imagerie pour la robotiqueCours d'imagerie pour la robotique du semestre 9 : couleur et histogrammes, filtrage, contours, morphologie, points d'intérêt et classification, avec OpenCV.7 pagesInteractions homme-robotModule d'interaction homme-robot du semestre 9 : perception, attention, communication, robotique sociale et développementale avec le robot NAO.1 pageModélisation des robots et analyse des performancesCours de modélisation des robots manipulateurs du semestre 9 : changements de repère, modèles géométriques direct et inverse, Denavit-Hartenberg et modèle cinématique.3 pagesApprentissage pour une robotique autonomeModule d'apprentissage pour la robotique autonome du semestre 9 : apprentissage automatique revisité à la lumière des neurosciences et des sciences sociales.1 pageSystèmes embarquésModule de systèmes embarqués du semestre 9 : architecture des microcontrôleurs, bus de communication (UART, I2C, SPI), interruptions et ordonnancement.3 pagesContrôle-commandePrésentation du module de contrôle-commande des robots du semestre 9 : rappels de modélisation, régulation PID et architectures de commande.Mathématiques pour la robotiqueMathématiques pour la robotique : changements de repère, modèles géométriques direct et inverse, méthode de Newton, triangulation par goniomètres, décomposition SVD et pseudo-inverse.