Contrôle-commande

L'objet du cours est de présenter succinctement la commande des robots. Après un bref rappel des outils de modélisation développés (modèles géométriques, cinématiques et dynamiques) et du principe des régulations d'axes de type PID, les principales architectures de commande des systèmes robotisés sont présentées. Deux séances de travaux pratiques illustreront le cours.