Autonomie énergétique

Le module traite de la conversion et de la gestion de l'énergie électrique pour les deux principaux besoins d'un robot : son alimentation électrique et la commande de ses actionneurs. Ces deux aspects de l'électronique de puissance, bien que liés, font l'objet de deux parties distinctes.

La partie conversion de puissance introduit la gestion de l'énergie électrique embarquée à travers les trois topologies de base, les convertisseurs BUCK, BOOST et BUCK-BOOST : aiguillage de l'énergie, notion d'interrupteur et commande de cet interrupteur. Elle présente ensuite un circuit spécifique de gestion de l'énergie, destiné à une utilisation directe par des intégrateurs. La partie actionneurs porte sur la conversion électromécanique dans les machines tournantes et sur l'alimentation du moteur pour régler son couple, sa vitesse ou sa position, en particulier sur le fonctionnement de l'étage de puissance en lien avec les capteurs associés. Les notes couvrent cette seconde partie.

Notes de cours

Cours2 pages

• Grandeurs électriques et actionneurRappels d'électrotechnique : valeurs moyenne et efficace, régime sinusoïdal et phaseurs, puissances, actionneur électrique et équations mécaniques.
• Machines tournantesConstitution d'une machine tournante (rotor, stator, entrefer, inducteur) et réversibilité moteur/générateur.