Aller au contenu principal

MegaBot

Aperçu MegaBot

Contexte​

MegaBot est un robot quadrupède de grande envergure, conçu et construit par Julien Allali, maître de conférences à l'ENSEIRB-MATMECA. Il pèse environ 250 kg, mesure environ 2,50 m de large, est actionné par douze vérins électriques et peut transporter un passager ; il est présenté lors d'événements robotiques. Le projet est open source, matériel comme logiciel, et le robot est conservé au fablab de Bordeaux INP, où les membres d'EirLab ont contribué à ses évolutions.

Réalisations​

Les travaux menés sur le robot par les membres d'EirLab couvrent plusieurs axes :

  • Électronique embarquée : distribution de puissance depuis des batteries au plomb, contrôle indépendant de chaque patte par un microcontrôleur STM32.
  • Contrôle et marche : cinématique inverse résolue par optimisation quadratique à partir de la matrice jacobienne, gestion du centre de gravité par le polygone de sustentation, marche en courbe par discrétisation des trajectoires.
  • Simulation : modèle URDF sous PyBullet, avec prise en compte des contraintes de fermeture géométrique des pattes.
  • Évolutions 2023 : nouveaux vérins à potentiomètres intégrés, contrôleurs moteurs 100 A, carte Nucleo L476RG et multiplexage des liaisons série.

Côté logiciel, j'ai travaillé sur l'organisation du code. En 2022, j'ai versé le code du pilote dans le dépôt du planificateur de marche. En avril 2023, j'ai restructuré le logiciel dans l'organisation GitHub d'EirLab : un dépôt principal qui agrège en sous-modules trois dépôts séparés (pilote, contrôleur, planificateur), avec une documentation Sphinx et des workflows GitHub Actions de vérification du code (pylint, formatage black).

Résultats​

Le robot est présenté lors d'événements robotiques (vidéos en lien) et ses travaux sont documentés publiquement. Après ce découpage, le dépôt du pilote a continué d'évoluer jusqu'en 2025 avec d'autres contributeurs.

Liens​

0%