Jumeau numérique du BlueBoat, navire autonome de 12 tonnes destiné aux voies fluviales : modèle physique, environnement fluvial et capteurs simulés sous ROS 2 et Gazebo, pour valider les algorithmes de navigation de BlueNav avant la mise à l'eau.
C-Rob, démonstrateur RoboCup@Home du CATIE conçu en interne : base mobile holonome sous Zephyr et micro-ROS, PC embarqué ROS 2 Jazzy conteneurisé, navigation Nav2, perception IA à la demande et jumeau numérique Gazebo. Coordination technique et lead ROS 2 Python.
Workspace ROS de la base motorisée EZ Wheel qui porte le robot Reachy dans le projet Reachy Mobile d'EirLab : description URDF, simulation Gazebo, SLAM, navigation et téléopération.
Robot quadrupède d'environ 250 kg capable de porter un passager, conçu par Julien Allali et conservé au fablab de Bordeaux INP : électronique STM32, cinématique inverse, simulation PyBullet.
MiniPock, plateforme robotique mobile modulaire du CATIE (versions différentielle et holonome) : pile ROS 2 Jazzy, Nav2, simulation multi-robots sous Gazebo Harmonic, micro-ROS en Wi-Fi, mise à jour du firmware par ROS 2, planification de missions avec Open-RMF, CI et images Docker.
Rendre mobile le robot humanoïde Reachy en l'installant sur une base motorisée EZ Wheel : pilotage par interface web, détection des visiteurs et partie de morpion, projet mené au fablab EirLab.
3e place mondiale à la RoboCup@Home 2023 à Bordeaux avec Epock, robot TIAGo de CATIE Robotics : rôle de Team Leader, middleware central du robot sous ROS, interaction et chaîne vocale 100 % hors ligne.
Traceur vertical qui dessine sur les tableaux blancs d'EirLab, piloté par Arduino, avec une chaîne de conversion SVG vers trajectoires adaptée aux 2 Ko de mémoire du microcontrôleur.