MegaBot
Présentation
MegaBot est un robot quadrupède de grande envergure, capable de transporter un passager et conçu pour être présenté lors d’événements robotiques. Il pèse environ 250 kg, mesure 2,5 m de large et fonctionne grâce à des vérins électriques. Le projet est open-source, hardware et software, et est conservé au Fablab Bordeaux INP.
Démarche et réalisations 🚀
- Refonte de l’électronique embarquée (STM32, Arduino, drivers moteurs)
- Développement d’algorithmes de contrôle et de marche (cinématique directe/inverse, jacobienne)
- Simulation sous PyBullet (modélisation URDF, contraintes géométriques)
- Planification de trajectoires et gestion du centre de gravité
- Améliorations 2023 : nouveaux vérins, contrôleurs moteurs, multiplexage série
Technologies et outils 🛠️
- STM32, Arduino Nano, Nucleo L476RG
- Drivers moteurs, multiplexeurs numériques
- PyBullet (simulation), OnShape (CAO)
- Python, C++
Liens et ressources 🔗
- 📝 Article de présentation : Eirlab.net
- 🌐 Documentation technique : marcdcls.github.io/projects/megabot
- 🎥 Vidéos : YouTube
- 💻 Code source : Git Eirlab
Un projet emblématique de robotique open-source, alliant électronique, mécanique et algorithmique avancée.