Autonomie Énergétique
Ce module traite de la conversion et de la gestion d’énergie électrique pour les deux principaux besoins en robotique que sont l’alimentation électrique d’une part et le contrôle moteur de l’actionneur d’autre part. Bien qu’intimement liés, ces aspects de l’électronique de puissance font l’objet de deux parties distinctes.
Conversion de puissance
Il s’agit d’introduire les concepts de base de la conversion et la gestion de l’énergie électrique embarquée au travers des trois topologies de base que sont les convertisseurs BUCK, BOOST et BUCK-BOOST en expliquant le concept de l’aiguillage de l’énergie électrique, la notion d’interrupteur et sa commande. Par la suite, une utilisation de circuit spécifique de gestion de l’énergie électrique sera présentée dans le but de faciliter leur utilisation directe par des intégrateurs.
Actionneurs à machines tournantes
L’objectif est de se familiariser avec la conversion électromécanique réalisée dans les machines tournantes pour aborder l’alimentation du moteur de manière à assurer le réglage du couple, de la vitesse ou de la position. On s’intéressera en particulier au mode de fonctionnement de l’étage de puissance en lien avec les capteurs associés.
Documents
[Correction des TD]
Notes de cours
📄️ Grandeurs éléectriques utiles, définition de l'actionneur, plan mécanique couple-vitesse, transmission mécanique
Régime des grandeurs électriques rencontrées
📄️ Généralités sur les machines tournantes
La constitution d'une machine tournante est la suivante